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 例程 1：ABZ 增量信号读取 —— Keil 工程（STM32F103C8/CBT6）
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TIM3 硬件正交解码（A/B 四倍频自动计数），Z 脉冲 EXTI 计圈，
输出位置 / 角度 / 转速，纯寄存器实现，不依赖 HAL/CMSIS。

一、使用步骤
  1) 双击打开  MDK-ARM\01_ABZ_TIM3.uvprojx
  2) 直接编译（0 错误），SWD 烧录
     环境：Keil MDK5 + ARMCC V5.06(AC5) + Keil.STM32F1xx_DFP
     器件选 STM32F103C8，与 CBT6 完全兼容，直接烧录运行

二、接线（编码器 MODE 脚接 GND，即 ABZ 输出配置）
  编码器 A   -> PA6  (TIM3_CH1，5V 容忍)
  编码器 B   -> PA7  (TIM3_CH2，5V 容忍)
  编码器 Z   -> PA8  (EXTI8，5V 容忍)
  编码器 VCC -> 5V / 3.3V
  编码器 GND -> GND（与 MCU 共地）
  PA9(USART1_TX) -> USB转TTL RX（调试打印）

三、调试输出
  USART1 PA9，115200-8-N-1，每 500ms 一帧：
  pos=12345  angle=84.37deg  rpm=-152  z=3

四、说明
  - 时钟：复位后默认内部 HSI 8MHz，无需外部晶振
  - 每圈计数默认 4096（1024 线 x4），不符时改 main_abz.c 中
    ABZ_COUNTS_PER_REV
  - 详细原理与常见问题见《STM32F103读编码器例程》01 例程 README.md
